6ES7321-1BH10-0AA0現貨西門子代理

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西門子PLC-控制ABB機器人功能塊

    我們來說一下關于PLC控制ABB機器人方面的程序及設定。通常PLC控制機器人主要涉及到機器人的伺服on、伺服Off、程序運行、機器人停止及還有可能用到程序復位功能。

    那我們怎么能比較干凈整潔的控制這行功能呢，要知道在西門子PLC中，很重要的一環是FB、FC和DB塊。那我們這就采用建立一個FB塊來反復執行控制機器人的相關動作，以及快速控制多臺機器人。

文章目錄：

1. 建立FB_ABB控制 功能塊   ，用來反復控制機器人。

2. 建立Pro2_DB_MODE數據塊 ，用來外界邏輯觸發。
   

3. ABB機器人系統信號映射，完成機器人內部系統信號設置。

   
   

1.建立FB_ABB控制 功能塊 

1.如上圖所示 這是控制一臺機器人被調用的功能塊

左邊的IN_是輸入控制機器人需達到的狀態；

左邊的STA_是機器人反饋已經達到的狀態；

右邊的OUT_是輸出給機器人的控制信號，有連接Q輸出的是啟用，沒有連接的表示未啟用。

2.FB功能塊內容

引用輸入輸出針腳信號

局部2秒脈沖程序

局部永遠為TRUE信號

程序復位輸出邏輯

伺服ON輸出邏輯

程序運行，設備啟動輸出邏輯

程序停止，設備停止輸出邏輯

2.建立Pro2_DB_MODE數據塊 

模式、啟動、停止、程序復位數據塊

整體啟動程序

外部急停采集（此處被屏蔽）

報警復位采集

暫停采集

手動模式切換

自動模式切換

機器人程序復位觸發

3.ABB機器人系統信號映射

    ABB機器人的系統信號映射可以在EIO.cfg文件中完成，也可以在示教器中進行配置，這里只介紹EIO.cfg配置文件，關于示教器中進行配置可以參考本公眾號的其它文檔（ABB機器人-配置系統信號）。

機器人系統輸出信號（PLC的輸入信號，STA_處采集信號）

Error：機器人錯誤輸出；

CycleOn：機器人運行中，程序循環啟動；

EmStop：機器人急停中；

MotorOn：伺服上電中；

Blocked I/O：機器人存在信號被模擬；

AutoOn：機器人自動模式中；

MotorOff：激活機器人伺服Off;

MotorOn:激活機器人伺服On;

ResetError:復位機器人一般錯誤；

PpToMain：機器人程序復位，指針到main程序行；

Start：程序開始運行；

Stop：程序停止，機器人暫停；

ResetEstop：復位機器人急停報警；

以上信號機器人與PLC通過Profinet（PN_Internal_Device：機器人PN通訊從站）進行通訊；

64-69代表機器人與PLC之間的IO映射地址位置位；

64-69代表機器人與PLC之間的IO映射地址位置位；